Robot indostrialys dia ampiasaina betsaka amin'ny famokarana indostrialy, toy ny famokarana fiara, kojakoja elektrika, sakafo, sns. Afaka manolo ny asa mekanika miverimberina izy ireo ary milina miantehitra amin'ny heriny manokana sy ny fahaizany mifehy mba hahatratrarana asa isan-karazany. Mahatanty baikon'olombelona izy io ary afaka miasa araka ny programa efa nomanina mialoha. Ankehitriny dia miresaka momba ireo singa fototra fototra amin'nyrobot indostrialys.
1. Lohahevitra
Ny milina lehibe dia ny fototry ny milina sy ny mekanika mihetsika, ao anatin'izany ny sandry lehibe, ny forearm, ny hato-tanana ary ny tanana, izay rafitra mekanika multi-degree-of-freedom. Ny robot sasany koa dia manana mekanika mandeha.Robot indostrialysmanana 6 degre ny fahafahana na mihoatra. Ny hato-tanana amin'ny ankapobeny dia manana 1 hatramin'ny 3 degre ny fahalalahana mihetsika.
2. Rafitra fiara
Ny rafitra mitondra fiara nyrobot indostrialysMizara ho sokajy telo araka ny loharanon-kery: hydraulic, pneumatic ary elektrika. Ireo karazany telo ireo koa dia azo atambatra ho rafitra fiara mitambatra mifototra amin'ny fepetra takiana. Na entina ankolaka amin'ny alàlan'ny mekanika fifindran'ny mekanika toy ny fehikibo synchronous, fiaran-dalamby ary fitaovam-piadiana. Ny rafitra fiara dia manana fitaovana herinaratra sy rafitra fampitana, izay ampiasaina amin'ny fampiharana ny hetsika mifanaraka amin'ny mekanika. Samy manana ny toetrany ny tsirairay amin'ireo karazana rafitra fototra telo ireo. Ny tena mahazatra amin'izao fotoana izao dia ny rafitra fiara elektrika. Noho ny tsy fahampian-tsakafo, ny motera servo AC sy DC torque lehibe sy ny servo drives manohana azy ireo (mpamadika matetika AC, DC pulse width modulators) dia ampiasaina betsaka. Ity karazana rafitra ity dia tsy mitaky fiovam-po angovo, mora ampiasaina ary manana fifehezana saro-pady. Ny ankamaroan'ny motera dia mitaky mekanika fifindran'ny saro-pady: reducer. Ny nifiny dia mampiasa mpanova hafainganam-pandeha mba hampihenana ny isan'ny fihodinan'ny motera amin'ny isan'ny fihodinana mivadika ilaina ary hahazoana fitaovana torque lehibe kokoa, ka mampihena ny hafainganam-pandeha sy mampitombo ny torsi. Rehefa lehibe ny enta-mavesatra dia mitombo an-jambany ny maotera servo Ny hery dia tena mandaitra, ary azo ampitomboina amin'ny alàlan'ny reducer ao anatin'ny hafainganam-pandehan'ny hafainganam-pandeha mety ny torque. Ny motera servo dia mora amin'ny hafanana sy ny fihovitrovitra matetika rehefa miasa amin'ny frequence ambany. Ny asa maharitra sy miverimberina dia tsy mety amin'ny fiantohana ny fampandehanana marina sy azo antoka. Ny fisian'ny maotera fampihenana mazava tsara dia ahafahan'ny motera servo miasa amin'ny hafainganam-pandeha mety, manamafy ny hamafin'ny vatan'ny milina ary mamoaka torsi lehibe kokoa. Misy fampihenana roa mahazatra ankehitriny: ny fampihenana harmonic sy ny fampihenana RV.
3. Rafitra fanaraha-maso
nyrafitra fanaraha-maso robotdia ny atidohan'ny robot ary ny antony lehibe mamaritra ny fiasa sy ny asan'ny robot. Ny rafitra fanaraha-maso dia mandefa famantarana baiko amin'ny rafitra mitondra fiara sy ny rafitra famonoana araka ny programa fampidirana, ary mifehy azy ireo. Ny tena asa nyrobot indostrialy Ny teknolojia fanaraha-maso dia ny fanaraha-maso ny isan-karazany ny hetsika, posture sy trajectory, ary ny fotoana hetsikarobot indostrialys ao amin'ny toeram-piasana. Izy io dia manana ny toetran'ny fandaharana tsotra, ny fiasan'ny sakafo lozisialy, ny fifandraisana amin'ny olombelona-solosaina sariaka, ny fanentanana an-tserasera ary ny fampiasana mora. Ny rafitra fanaraha-maso no fototry ny robot, ary ny orinasa vahiny mifandraika dia mihidy akaiky amin'ny andrana ataontsika. Tao anatin'ny taona vitsivitsy, miaraka amin'ny fivoaran'ny teknolojia microelectronics, ny fahombiazan'ny microprocessors dia lasa ambony sy ambony kokoa, ary ny vidiny dia lasa mora kokoa sy mora kokoa. Ankehitriny, nipoitra teny an-tsena ny microprocessors 32-bit mitentina 1-2 dolara amerikana. Ny microprocessors lafo vidy dia nitondra fahafahana vaovao amin'ny fampandrosoana ho an'ny mpanara-maso robot, ka mahatonga azy io ho azo atao ny mamolavola ny fanaraha-maso robot mora vidy sy mahomby. Mba hahatonga ny rafitra hanana fahaiza-manao informatika sy fitehirizana ampy, ny mpanara-maso robot ankehitriny dia ahitana andian-dahatsoratra mahery vaika ARM, andian-dahatsoratra DSP, andiany POWERPC, andiany Intel ary chips hafa. Satria tsy mahafeno tanteraka ny fepetra takian'ny rafitra robot sasany ny fiasa sy ny asan'ny chips misy tanjona ankapobeny amin'ny vidiny, ny fiasa, ny fampidirana ary ny fifandraisana, izany dia nahatonga ny fangatahana teknolojia SoC (System on Chip) amin'ny rafitra robot. Ny processeur dia tafiditra amin'ny interface ilaina, izay afaka manatsotra ny famolavolana ny rafitra peripheral circuits, mampihena ny haben'ny rafitra, ary mampihena ny vidiny. Ohatra, ny Actel dia mampiditra ny core processeur NEOS na ARM7 amin'ny vokatra FPGA mba hamoronana rafitra SoC feno. Raha ny momba ny fanaraha-maso ny teknolojia robot, ny fikarohana ataony dia mifantoka indrindra any Etazonia sy Japana, ary misy vokatra matotra, toy ny American DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., sns. fototra ary mampiasa rafitra misokatra mifototra amin'ny PC. 4. Effector farany Ny effector farany dia singa iray mifandray amin'ny fiaraha-miasa farany amin'ny manipulator. Matetika izy io no ampiasaina haka zavatra, hifandray amin'ny mekanika hafa ary hanao asa ilaina. Ny mpanamboatra robot amin'ny ankapobeny dia tsy manamboatra na mivarotra vokatra farany; amin'ny ankamaroan'ny toe-javatra, izy ireo ihany no manome gripper tsotra. Matetika ny effector farany dia apetraka eo amin'ny flange 6-axis an'ny robot mba hamitana ny asa amin'ny tontolo iray, toy ny welding, sary hosodoko, gluing, ary ny fampidinana sy ny famoahana ny ampahany, izay asa mitaky robots ho vita.
Overview ny motera servo Ny mpamily servo, fantatra ihany koa amin'ny hoe "controller servo" sy "amplifier servo", dia mpanara-maso ampiasaina hifehezana motera servo. Ny asany dia mitovy amin'ny an'ny mpanova matetika amin'ny motera AC mahazatra, ary anisan'ny rafitra servo. Amin'ny ankapobeny, ny maotera servo dia fehezina amin'ny alàlan'ny fomba telo: toerana, hafainganam-pandeha ary torque mba hahazoana toerana tsara indrindra amin'ny rafi-pitantanana.
1. Fanasokajiana ny motera servo Izy io dia mizara ho sokajy roa: DC sy AC servo motors.
Ny motera servo AC dia mizara ho motera servo asynchronous sy motera servo synchronous. Amin'izao fotoana izao, ny rafitra AC dia manolo tsikelikely ny rafitra DC. Raha ampitahaina amin'ny rafitra DC, ny motera servo AC dia manana tombony amin'ny fahamendrehana avo lenta, ny fanaparitahana hafanana tsara, ny fotoana kely amin'ny inertia, ary ny fahafahana miasa amin'ny tsindry ambony. Satria tsy misy borosy sy fitaovam-pitaterana, ny rafitra AC servo dia lasa rafitra servo tsy misy borosy, ary ny motera ampiasaina ao dia motera asynchronous karazana cage ary motera synchronous andriamby maharitra miaraka amin'ny rafitra tsy misy borosy. 1) DC servo motera dia mizara ho borosy sy brushless motera
①Ny maotera borosy dia manana vidiny ambany, rafitra tsotra, torsi fanombohana lehibe, hafainganam-pandeha midadasika, fanaraha-maso mora, mitaky fikojakojana, fa mora ny fikojakojana (manolo ny borosy karbônina), mamokatra interference elektromagnetika, manana fepetra momba ny tontolo iainana, ary matetika ampiasaina amin'ny fanaraha-maso ny vidiny Toe-javatra indostrialy sy sivily saro-pady;
②Ny motera tsy misy borosy dia kely ny habeny ary maivana ny lanjany, misy vokatra lehibe sy valiny haingana. Manana hafainganam-pandeha avo sy inertia kely izy ireo, torque maharitra ary fihodinana malefaka. Ny fanaraha-maso dia sarotra sy manan-tsaina. Ny fomba commutation elektronika dia miovaova. Afaka mifamadika amin'ny onja efamira na onja sine izy io. Ny maotera dia tsy misy fikojakojana sy mahomby. Mitsitsy angovo, taratra elektromagnetika kely, fiakaran'ny hafanana ambany ary fiainana lava, mety amin'ny tontolo isan-karazany.
2. Toetran'ny karazana motera servo samihafa
1) Ny tombony sy ny tsy fahampian'ny motera servo DC Tombontsoa: fanaraha-maso haingana ny hafainganam-pandeha, tena mafy Torque sy ny hafainganam-pandeha, fitsipika fanaraha-maso tsotra, mora ampiasaina, ary mora vidy. Ny tsy fahampiana: fifindran'ny borosy, fetran'ny hafainganam-pandeha, fanoherana fanampiny, famokarana poti-pitafy (tsy mety amin'ny tontolo tsy misy vovoka sy mipoaka)
2) Ny tombony sy ny tsy fahampian'ny motera servo AC Tombontsoa: toetra tsara fanaraha-maso ny hafainganam-pandeha, malefaka fanaraha-maso amin'ny hafainganam-pandeha rehetra isan-karazany, saika tsy misy oscillation, avo fahombiazana mihoatra ny 90%, tsy dia mafana taranaka, hafainganam-pandeha ambony fanaraha-maso, avo-tsara toerana fanaraha-maso (miankina amin'ny encoder marina), naoty faritra miasa Ao anatin'izany, dia mety hahatratra ny torsi tsy tapaka, inertia ambany, tabataba ambany, tsy misy borosy, ary tsy misy fikojakojana (mety amin'ny tontolo tsy misy vovoka sy mipoaka). Ny tsy fahampiana: Sarotra kokoa ny fanaraha-maso, mila amboarina eo an-toerana ny mari-pamantarana mpamily ary voafaritra ny mari-pamantarana PID, ary mila fifandraisana bebe kokoa. Amin'izao fotoana izao, ny fiara servo mahazatra dia mampiasa processeur signal digital (DSP) ho fototry ny fanaraha-maso, izay afaka mampihatra algorithm fanaraha-maso somary sarotra ary mahatratra ny nomerika, tambajotra ary faharanitan-tsaina. Amin'ny ankapobeny, ny fitaovana famatsiana herinaratra dia mampiasa circuit drive natao tamin'ny maodely herinaratra manan-tsaina (IPM) ho fototra. Ny IPM dia mampiditra ny fizaran-drivotra mitondra fiara ary manana famandrihana sy fiarovana fiarovana toy ny overvoltage, overcurrent, overheating, ary undervoltage. Ny logiciel dia ampiana amin'ny faritra lehibe. Start circuit mba hampihenana ny fiantraikan'ny dingana fanombohana amin'ny mpamily. Ny tarika mitondra herinaratra dia manitsy aloha ny hery fandraisan'anjaran'ny telo na ny herin'ny mains amin'ny alàlan'ny fizaran-tseranana telo-tetezana feno rectifier mba hahazoana ny courant mivantana mifanaraka amin'izany. Ny herin'ny dingana telo na ny herin'ny mains nohavaozina dia avadika ho matetika amin'ny alàlan'ny inverter malefaka PWM sinusoidal telo-dingana mba handroahana motera servo AC AC synchronous maharitra telo-dingana. Ny dingana manontolo amin'ny tarika mitondra herinaratra dia azo lazaina tsotra izao ho ny fizotran'ny AC-DC-AC. Ny faritra topolojika lehibe amin'ny vondrona rectifier (AC-DC) dia tetezana telo-tetezana feno tetezana tsy voafehy.
Ny fijery mipoaka ny harmonic reducer Naharitra 6-7 taona ny orinasa Japoney Nabtesco tamin'ny fanolorana ny famolavolana RV tany am-piandohan'ireo taona 1980 mba hahazoana fandrosoana lehibe amin'ny fikarohana RV reducer tamin'ny 1986; ary Nantong Zhenkang sy Hengfengtai, izay voalohany namokatra vokatra tany Shina, dia nandany fotoana ihany koa. 6-8 taona. Midika ve izany fa tsy manana fahafahana ny orinasa eto an-toerana? Ny vaovao tsara dia taorian'ny taona maromaro nipetrahana dia nanao fandrosoana ihany ny orinasa Shinoa.
*Ny lahatsoratra dia navoaka avy amin'ny Internet, azafady mifandraisa aminay ho famafana ny fanitsakitsahana.
Fotoana fandefasana: Sep-15-2023
