Robot indostrialys ampiasaina betsaka amin'ny famokarana indostrialy, toy ny famokarana fiara, fitaovana elektrika, sakafo, sns. Afaka manolo ny asa mekanika miverimberina izy ireo ary milina miantehitra amin'ny heriny sy ny fahaizany mifehy mba hanatanterahana asa isan-karazany. Afaka mahazaka ny baikon'olombelona izy io ary afaka miasa araka ny fandaharana efa voarindra mialoha. Ankehitriny dia hiresaka momba ireo singa fototra amin'nyrobot indostrialys.
1. Lohahevitra
Ny milina fototra dia ny fotony sy ny mekanisma mampihetsika, anisan'izany ny sandry lehibe, ny sandry, ny hato-tanana ary ny tanana, izay mandrafitra rafitra mekanika misy ambaratonga maro ny fahalalahana. Ny robot sasany koa dia manana mekanisma mandeha.Robot indostrialysmanana degre fahalalahana 6 na mihoatra aza. Ny hato-tanana amin'ny ankapobeny dia manana degre fahalalahana mihetsika 1 ka hatramin'ny 3.
2. Rafitra mpamily
Ny rafitra fitondrana fiararobot indostrialysMizara ho sokajy telo ny rafitra araka ny loharanon-kery: hidraolika, pneomatika ary elektrika. Ireo karazana telo ireo dia azo ampiarahina amin'ny rafitra fiara mitambatra mifototra amin'ny fepetra takiana. Na koa entina ankolaka amin'ny alàlan'ny mekanisma fifindrana mekanika toy ny fehikibo mifanindry, andian-fiara, ary kodiarana. Ny rafitra fiara dia manana fitaovana herinaratra sy mekanisma fifindrana, izay ampiasaina hanatanterahana ny asa mifanaraka amin'ny mekanisma. Samy manana ny toetrany manokana ny tsirairay amin'ireo karazana rafitra fiara fototra telo ireo. Ny rafitra fiara elektrika no mahazatra indrindra amin'izao fotoana izao. Noho ny tsy fahampian'ny hery miasa, dia ampiasaina betsaka ny motera servo AC sy DC misy hery lehibe sy ny servo drive manohana azy ireo (AC frequency converters, DC pulse width modulators). Tsy mila fiovam-po angovo ity karazana rafitra ity, mora ampiasaina, ary manana fifehezana saro-pady. Ny ankamaroan'ny motera dia mitaky mekanisma fandefasana marefo: reducer. Ny nifiny dia mampiasa reducer hafainganam-pandeha mba hampihenana ny isan'ny fihodinana mivadika amin'ny motera ho amin'ny isan'ny fihodinana mivadika ilaina ary hahazoana fitaovana torque lehibe kokoa, ka mampihena ny hafainganam-pandeha sy mampitombo ny torque. Rehefa lehibe ny enta-mavesatra, dia ampitomboina tsy misy tahotra ny motera servo. Tena mahomby ny herinaratra, ary azo ampitomboina amin'ny alàlan'ny reducer ao anatin'ny elanelana hafainganam-pandeha mety ny torque output. Mora voan'ny hafanana sy ny hovitrovitra ambany matetika ny motera servo rehefa miasa amin'ny matetika ambany. Ny asa maharitra sy miverimberina dia tsy manampy amin'ny fiantohana ny fiasana marina sy azo itokisana. Ny fisian'ny motera fampihenana mazava tsara dia ahafahan'ny motera servo miasa amin'ny hafainganam-pandeha mety, manamafy ny hamafin'ny vatan'ny milina ary mamoaka torque lehibe kokoa. Misy reducer roa lehibe ankehitriny: reducer harmonic sy reducer RV.
3. Rafitra fanaraha-maso
nyrafitra fanaraha-maso robotno ati-dohan'ny robot ary singa fototra mamaritra ny asa sy ny asan'ny robot. Ny rafitra fanaraha-maso dia mandefa famantarana baiko any amin'ny rafitra mpamily sy ny mekanisma fanatanterahana araka ny programa fidirana, ary mifehy azy ireo. Ny asa lehibe indrindra amin'nyrobot indostrialy Ny teknolojia fanaraha-maso dia ny fanaraha-maso ny karazana hetsika, ny fihetsika sy ny lalana, ary ny fotoana fiasan'nyrobot indostrialyao amin'ny toeram-piasana. Manana ny toetra mampiavaka azy izy io toy ny fandaharana tsotra, ny fampiasana ny menio rindrambaiko, ny fifandraisana sariaka eo amin'ny olombelona sy ny solosaina, ny fanoroana ny fampiasana an-tserasera ary ny fampiasana mora. Ny rafitra mpanara-maso no fototry ny robot, ary akaiky ny fanandramana ataonay ireo orinasa vahiny mifandraika amin'izany. Tato anatin'ny taona vitsivitsy, niaraka tamin'ny fivoaran'ny teknolojia microelectronics, dia niha-nitombo hatrany ny fahombiazan'ny microprocessor, ary niha-mora kokoa ny vidiny. Ankehitriny, nipoitra eny an-tsena ny microprocessor 32-bit mitentina 1-2 dolara amerikana. Nitondra fahafahana vaovao ho an'ny mpanara-maso robot ny microprocessor mahomby amin'ny vidiny, ka nahafahana namorona mpanara-maso robot mora vidy sy mahomby. Mba hahatonga ny rafitra hanana fahaiza-manao informatika sy fitahirizana ampy, ny mpanara-maso robot ankehitriny dia ahitana andian-dahatsoratra ARM mahery vaika, andian-dahatsoratra DSP, andian-dahatsoratra POWERPC, andian-dahatsoratra Intel ary puce hafa. Koa satria ny asa sy ny asan'ireo puce ampiasaina amin'ny ankapobeny efa misy dia tsy afaka mahafeno tanteraka ny fepetra takian'ny rafitra robot sasany amin'ny lafiny vidiny, fiasa, fampidirana ary interface, izany dia nahatonga ny fangatahana teknolojia SoC (System on Chip) amin'ny rafitra robot. Ny processeur dia tafiditra ao anatin'ireo interface ilaina, izay afaka manatsotra ny famolavolana ny circuit peripheral an'ny rafitra, mampihena ny haben'ny rafitra, ary mampihena ny vidiny. Ohatra, ny Actel dia mampiditra ny cores processeur NEOS na ARM7 ao amin'ny vokatra FPGA mba hamorona rafitra SoC feno. Raha ny momba ny fanaraha-maso ny teknolojia robot, ny fikarohana ataony dia mifantoka indrindra any Etazonia sy Japon, ary misy vokatra matotra, toy ny American DELTATAU Company, ny Pengli Co., Ltd. any Japon, sns. Ny fanaraha-maso ny fihetsehana dia mampiasa ny teknolojia DSP ho fototra ary mampiasa rafitra misokatra mifototra amin'ny PC. 4. Mpandrindra ny farany Singa mifandray amin'ny tonon-taolana farany amin'ny manipulator ny end effector. Amin'ny ankapobeny dia ampiasaina hisambotra zavatra, hampifandraisana amin'ny mekanisma hafa ary hanatanterahana asa ilaina izy io. Amin'ny ankapobeny dia tsy mamolavola na mivarotra end effector ny mpanamboatra robot; amin'ny ankamaroan'ny tranga, dia gripper tsotra fotsiny no omen'izy ireo. Matetika ny end effector dia apetraka eo amin'ny flange 6-axis an'ny robot mba hamitana asa amin'ny tontolo iray, toy ny welding, fandokoana, fametahana lakaoly, ary ny fampidirana sy famoahana ampahany, izay asa mitaky robot mba hamitana azy.
Topimaso momba ny motera servo Ny mpamily servo, fantatra ihany koa amin'ny hoe "servo controller" sy "servo amplifier", dia mpanara-maso ampiasaina hifehezana ny motera servo. Mitovy amin'ny an'ny mpanova matetika amin'ny motera AC mahazatra ny asany, ary anisan'ny rafitra servo. Amin'ny ankapobeny, ny motera servo dia fehezina amin'ny alàlan'ny fomba telo: toerana, hafainganam-pandeha ary torque mba hahazoana toerana avo lenta amin'ny rafitra fandefasana.
1. Fanasokajiana ny motera servo Mizara ho sokajy roa izy io: motera servo DC sy AC.
Mizara ho motera servo asynchronous sy motera servo synchronous ny motera servo AC. Amin'izao fotoana izao, ny rafitra AC dia manolo tsikelikely ny rafitra DC. Raha ampitahaina amin'ny rafitra DC, ny motera servo AC dia manana tombony amin'ny fahatokisana avo lenta, ny fanaparitahana hafanana tsara, ny fotoana tsy mihetsika kely, ary ny fahafahana miasa amin'ny tsindry avo. Satria tsy misy borosy sy kodiarana familiana, ny rafitra servo AC dia lasa rafitra servo tsy misy borosy ihany koa, ary ny motera ampiasaina ao anatiny dia motera asynchronous karazana tranom-borona sy motera synchronous andriamby maharitra misy rafitra tsy misy borosy. 1) Mizara ho motera borosy sy tsy borosy ny motera servo DC
①Mora vidy ny motera borosy, tsotra ny firafiny, lehibe ny hery fanombohana, malalaka ny hafainganam-pandeha, mora ny mifehy, mila fikojakojana, saingy mora karakaraina (manolo borosy karbônina), miteraka fitsabahana elektromagnetika, mitaky ny tontolo iainana ampiasaina, ary matetika ampiasaina amin'ny fanaraha-maso ny vidiny amin'ny toe-javatra indostrialy sy sivily ankapobeny;
2Kely habe sy maivana ny motera tsy misy borosy, miaraka amin'ny vokatra lehibe sy valiny haingana. Manana hafainganam-pandeha avo lenta sy tsy dia misy inersia izy ireo, torque marin-toerana ary fihodinana malefaka. Sarotra sy marani-tsaina ny fanaraha-maso. Mora ampiasaina ny fomba fanoloana elektronika. Afaka manovaova amin'ny onja efamira na onja sine izy io. Tsy mila fikojakojana ary mahomby ny motera. Mitsitsy angovo, taratra elektromagnetika kely, fiakaran'ny mari-pana ambany ary maharitra ela, mety amin'ny tontolo iainana isan-karazany.
2. Toetran'ny karazana motera servo samihafa
1) Tombony sy fatiantoka amin'ny motera servo DC Tombony: fifehezana hafainganam-pandeha marina, toetran'ny hery sy hafainganam-pandeha tena mafy, foto-kevitra tsotra, mora ampiasaina ary mora vidy. Fatiantoka: fiovaovan'ny borosy, fetran'ny hafainganam-pandeha, fanoherana fanampiny, famokarana poti-javatra simba (tsy mety amin'ny tontolo tsy misy vovoka sy mipoaka)
2) Tombony sy fatiantoka amin'ny motera servo AC Tombony: toetra tsara amin'ny fanaraha-maso ny hafainganam-pandeha, fanaraha-maso milamina amin'ny hafainganam-pandeha manontolo, saika tsy misy fihozongozonana, fahombiazana ambony mihoatra ny 90%, famokarana hafanana kely kokoa, fanaraha-maso ny hafainganam-pandeha avo lenta, fanaraha-maso ny toerana avo lenta (miankina amin'ny fahamarinan'ny encoder), faritra fiasana voasokajy. Ao anatin'izany, afaka mahatratra torque tsy miovaova, inertia ambany, tabataba ambany, tsy misy fikikisana borosy, ary tsy mila fikojakojana (mety amin'ny tontolo tsy misy vovoka sy mipoaka). Fatiantoka: Sarotra kokoa ny fanaraha-maso, mila amboarina eo an-toerana ny masontsivana mpamily ary faritana ny masontsivana PID, ary ilaina ny fifandraisana bebe kokoa. Amin'izao fotoana izao, ireo servo drive mahazatra dia mampiasa processeur signal nomerika (DSP) ho toy ny fotony fanaraha-maso, izay afaka mampihatra algorithm fanaraha-maso somary sarotra ary mahatratra ny fanovana nomerika, tambajotra ary faharanitan-tsaina. Ny fitaovana herinaratra amin'ny ankapobeny dia mampiasa circuit drive namboarina miaraka amin'ny modules herinaratra manan-tsaina (IPM) ho fotony. Ny IPM dia mampiditra ny circuit drive ary manana circuits famantarana sy fiarovana ny lesoka toy ny overvoltage, overcoort, overheating, ary undervoltage. Ampiana amin'ny circuit lehibe ihany koa ny rindrambaiko. Circuit fanombohana mba hampihenana ny fiantraikan'ny dingana fanombohana amin'ny mpamily. Ny singa drive power dia manitsy aloha ny herinaratra telo dingana na herinaratra lehibe amin'ny alàlan'ny circuit rectifier feno telo dingana mba hahazoana ny courant mivantana mifanaraka amin'izany. Ny herinaratra telo dingana na herinaratra lehibe dia avadika ho matetika amin'ny alàlan'ny inverter voltage sinusoidal PWM telo dingana mba hampandehanana motera servo AC synchronous magnet maharitra telo dingana. Ny dingana manontolo amin'ny singa drive power dia azo lazaina fotsiny hoe dingana AC-DC-AC. Ny circuit topolojika lehibe amin'ny singa rectifier (AC-DC) dia circuit rectifier feno telo dingana tsy voafehy.
Fijery mipoaka amin'ny fampihenana harmonika Naharitra 6-7 taona ny orinasa Japoney Nabtesco nanomboka tamin'ny fanolorana ny famolavolana RV tamin'ny fiandohan'ny taona 1980 ka hatramin'ny nahavitana fandrosoana goavana teo amin'ny fikarohana momba ny fampihenana ny RV tamin'ny 1986; ary nandany fotoana ihany koa ny Nantong Zhenkang sy Hengfengtai, izay voalohany namoaka vokatra tany Shina, nandritra ny 6-8 taona. Midika ve izany fa tsy manana fahafahana ny orinasantsika eo an-toerana? Ny vaovao tsara dia rehefa afaka taona maro nametrahana azy, dia nahavita fandrosoana ihany ny orinasa sinoa.
*Nalaina avy amin'ny Aterineto ity lahatsoratra ity, azafady mba mifandraisa aminay raha mila fanazavana fanampiny.
Fotoana fandefasana: 15 Septambra 2023
